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Maxon DCX 10 電機-齒輪箱-編碼器系統產品

  • 發(fā)布日期:2026-01-15      瀏覽次數:425
    • Maxon DCX 10 電機-齒輪箱-編碼器系統產品案例分析

      一、DCX 10 系統核心單元組成

      [圖片]

      1.1 DCX 10 電機單元

      DCX 10 電機屬于 maxon 有刷直流電機系列,具備緊湊的設計,是小型驅動器的理想選擇 。電機規(guī)格尺寸為 10mm,其結構設計精巧,可選用預緊球軸承或燒結軸承,滿足不同應用場景下對軸承性能的要求。部分型號還配備了火花抑制(CLL)組件,采用貴金屬電刷結構,在運行過程中,可有效減少電刷與換向器之間的火花產生,延長電機的使用壽命,確保電機運行的穩(wěn)定性與可靠性。該電機可提供多種不同的電壓規(guī)格選擇,以滿足不同設備對電源的需求。其轉速范圍較廣,能在不同負載條件下保持較為穩(wěn)定的轉速輸出,為設備提供持續(xù)、穩(wěn)定的動力支持。由于其緊湊的體積和多樣化的性能特點,DCX 10 電機非常適合在空間有限的設備中使用,如小型醫(yī)療器械、便攜式電子設備等,能夠為這些設備提供精準、高效的動力輸出。

      1.2 GPX 10 行星齒輪箱單元

      與 DCX 10 電機配套的是 GPX 10A 行星齒輪箱,該齒輪箱屬于 maxon 行星齒輪箱產品類別。它采用行星齒輪傳動結構,由多個行星齒輪圍繞中心太陽輪旋轉,通過內齒圈與行星架的相互作用實現動力的傳遞與減速。這種結構設計使得齒輪箱在緊湊的空間內實現了較大的傳動比,同時具有較高的傳動效率和扭矩傳遞能力。其內部齒輪采用優(yōu)質材料制造,經過精密加工和熱處理,具有良好的耐磨性和強度,能夠在長時間的工作過程中保持穩(wěn)定的性能。齒輪箱的外殼采用高強度材料,不僅起到保護內部齒輪的作用,還能有效減少運行過程中的振動和噪音。當與 DCX 10 電機組合使用時,電機輸出的高速旋轉動力通過齒輪箱的減速作用,轉化為較低轉速、較大扭矩的輸出,滿足設備對轉速和扭矩的不同需求,廣泛應用于需要精確控制轉速和扭矩的自動化設備、機器人關節(jié)驅動等領域。

      1.3 ENX 10 編碼器單元

      ENX 10 編碼器為 3 通道緊湊型數字編碼器,主要用于直流有刷電機的定位任務與速度控制。它采用光學原理進行信號檢測,每圈計數參數可根據實際應用需求在工廠完成編程,為用戶提供了靈活的配置選擇。該編碼器具備高精度與高信號分辨率特性,能夠精確地檢測電機軸的旋轉角度和速度,并將這些信息轉化為數字信號輸出給控制系統。其信號傳輸穩(wěn)定可靠,抗干擾能力強,能夠在復雜的電磁環(huán)境中正常工作。在實際應用中,編碼器的 3 個通道分別用于輸出 A 相、B 相和 Z 相脈沖信號,A 相和 B 相脈沖信號用于測量電機的轉速和旋轉方向,通過比較 A 相和 B 相脈沖的相位差,可以確定電機的旋轉方向;Z 相脈沖信號則用于提供電機軸的零位參考,為電機的精確位置控制提供基礎。由于其緊湊的設計,ENX 10 編碼器可以方便地安裝在電機的后端,與電機軸直接連接,實現對電機運行狀態(tài)的實時監(jiān)測與反饋控制,需與連續(xù)軸電機配套使用,常用于自動化生產線、精密儀器等對位置和速度控制精度要求較高的場合。

      1.4 EPOS4 配套控制單元

      配套控制單元采用 EPOS4 compact 24/1.5 定位控制器,該控制器通過 USB 方式與電機系統連接,實現對電機的精確控制與監(jiān)測。它具備強大的控制功能,可支持多種控制模式,如位置控制、速度控制、扭矩控制等,用戶可以根據實際應用需求靈活選擇合適的控制模式。控制器提供了 IDX 調試軟件,該軟件具有直觀的用戶界面,用戶可以通過軟件方便地對控制器的參數進行設置和調整,如電機的運行速度、加速度、位置目標值等。同時,還提供了硬件固件說明及函數庫,函數庫分 Linux 與 Windows 版本,兩者不可通用,為用戶進行二次開發(fā)提供了便利。用戶可以根據自己的編程環(huán)境和需求選擇相應版本的函數庫,通過調用函數庫中的函數,實現對電機的各種控制操作,如電機的啟動、停止、正反轉、速度調節(jié)等,廣泛應用于工業(yè)自動化控制、機器人控制等領域,為電機系統的穩(wěn)定運行和精確控制提供了可靠的保障。

      核心單元型號核心特性核心功能
      電機單元DCX 1010mm緊湊設計,可選預緊球軸承/燒結軸承,貴金屬電刷(CLL組件),多電壓規(guī)格提供穩(wěn)定、精準的初始動力,適配空間受限設備
      行星齒輪箱單元GPX 10A行星齒輪傳動,高傳動效率,低振動低噪音,緊湊高扭矩將高速低扭矩轉化為低速大扭矩,滿足設備動力需求
      編碼器單元ENX 103通道光學檢測,高精度高分辨率,工廠可編程每圈計數,抗干擾強實時監(jiān)測電機轉速與角度,提供精準位置/速度反饋
      控制單元EPOS4 compact 24/1.5多控制模式,IDX調試軟件,雙系統函數庫,USB連接接收反饋信號,發(fā)出控制指令,實現電機精準調控

      二、DCX 10 系統典型應用案例

      2.1 工業(yè)多平臺編程控制應用案例

      在某工業(yè)自動化項目中,需要對設備的運動進行精確控制,同時由于項目需求,設備需在不同的運行平臺之間切換。為此,選用了 DCX 10L 電機、GPX 10A 齒輪箱、ENX 10 編碼器與 EPOS4 compact 24/1.5 定位控制器組成的驅動系統。在軟件層面,由于項目要切換運行平臺,因此同時采用了 Linux 和 Windows 版本的 library。程序編寫主要參照 Linux library 中附帶的示例進行,實際操作發(fā)現,Linux library 例子中的函數在 Windows 平臺也具有一定的適用性。在 PID 參數設置方面,利用 IDX 調試軟件完成。該軟件界面友好,通過一系列調試操作,能夠幫助工程師更好地理解電機的控制原理,為后續(xù)編程提供思路。

      在程序執(zhí)行流程上,行初始化操作,確保系統各部分處于初始穩(wěn)定狀態(tài);接著設置要使用的運行模式,如位置控制模式、速度控制模式等,以滿足不同的運動需求;然后根據具體的控制指令,對電機的運行參數進行設置和調整,如設置電機的目標位置、運行速度、加速度等;在電機運行過程中,ENX 10 編碼器實時監(jiān)測電機軸的旋轉角度和速度,并將這些信息反饋給 EPOS4 控制器,控制器根據反饋信息對電機進行實時調整,以確保電機按照預定的軌跡和參數運行;當電機完成任務或出現異常情況時,執(zhí)行相應的停止或故障處理操作。

      在實際操作過程中,特別需要注意的是,要嚴格遵循先連接 USB 再上電的步驟。這是因為如果先上電再連接 USB,可能會產生瞬間的電流沖擊,對控制器造成損壞。雖然有測試表明在 12V 電壓下不小心操作一次似乎不會燒壞控制器,但為了確保系統的穩(wěn)定運行和設備的安全,還是要嚴格按照正確步驟進行操作。通過這樣的配置和操作,該驅動系統在工業(yè)自動化項目中實現了高精度的運動控制,并且能夠在不同運行平臺之間穩(wěn)定切換,滿足了項目的多樣化需求。

      2.2 醫(yī)療輔助器械應用案例

      在醫(yī)療輔助器械領域,DCX 10 系統憑借其緊湊的結構設計和高功率密度特性,在手足義肢設備中得到了應用。手足義肢需要模擬人體肢體的運動,為使用者提供盡可能接近自然的行動能力,這就對驅動系統的性能和尺寸提出了嚴格要求。DCX 10 電機可根據實際需求選配火花抑制(CLL)組件,其采用的貴金屬電刷結構,能夠有效減少電機運行時電刷與換向器之間產生的火花。這一特性在醫(yī)療設備中尤為重要,因為火花可能會干擾其他醫(yī)療電子設備的正常運行,甚至在某些特殊環(huán)境下存在安全隱患。

      DCX 10 電機與 GPX 10A 齒輪箱組合使用,電機輸出的高速旋轉動力通過齒輪箱的減速傳動,轉化為適合義肢運動的低速、大扭矩輸出,為義肢的運動提供穩(wěn)定的動力支持。同時,ENX 10 編碼器安裝在電機后端,與電機軸直接連接,能夠精確檢測電機軸的旋轉角度和速度,為義肢的運動控制提供精準的反饋信息。控制器根據編碼器反饋的信息,實時調整電機的運行狀態(tài),使義肢能夠按照使用者的意圖進行精確運動。例如,在使用者進行抓握動作時,義肢能夠根據編碼器檢測到的電機運動信息,精確控制手指的開合程度和力度,實現穩(wěn)定、準確的抓握操作。這種精準的運動控制,能夠大大提高義肢使用者的生活自理能力和行動便利性。由于 DCX 10 系統整體結構緊湊,能夠很好地適配手足義肢的小型化設計需求,在有限的空間內實現強大的驅動和控制功能,為醫(yī)療輔助器械的發(fā)展提供了有力支持 。

      應用領域具體場景系統配置核心成效與注意事項
      工業(yè)自動化多平臺切換精密運動控制DCX 10L+GPX 10A+ENX 10+EPOS4 compact 24/1.5實現高精度運動控制,支持Linux/Windows跨平臺;注意先連USB再上電
      醫(yī)療輔助器械手足義肢驅動與控制DCX 10(可選CLL組件)+GPX 10A+ENX 10+EPOS4 compact 24/1.5緊湊適配義肢設計,精準控制肢體運動,無火花干擾醫(yī)療設備,提升使用者自理能力

      三、DCX 10 系統技術應用關鍵要點

      3.1 編碼器組裝適配要點

      ENX 10 編碼器在應用中受共振因素影響,為確保其穩(wěn)定工作,需安裝于連續(xù)軸電機上。在組裝過程中,由于其對電機的適配性要求較高,需對電機進行針對性調整,這一操作較為復雜,涉及到電機內部結構和參數的調整,所以僅可在產品交付工廠完成,不支持用戶自行組裝調試。若用戶自行嘗試組裝,可能會因操作不當導致編碼器與電機之間的連接不穩(wěn)固,影響信號傳輸,或者使電機內部結構受到損壞,進而影響整個系統的性能和穩(wěn)定性,導致設備無法正常運行,甚至可能引發(fā)安全事故。因此,嚴格按照規(guī)定的流程和要求進行編碼器的組裝適配至關重要,以保障系統能夠安全、穩(wěn)定、高效地運行 。

      3.2 控制軟件硬件適配要點

      控制單元配套的 library 分為 Linux 與 Windows 版本,由于兩者基于不同的操作系統內核和編程環(huán)境開發(fā),其函數庫的接口、調用方式以及對硬件資源的管理方式等都存在差異,所以兩者無通用性。在實際應用中,如果涉及跨平臺應用,需分別適配對應版本的 library,以確保軟件能夠正確調用硬件資源,實現對電機的精確控制。例如,在一個需要在 Linux 和 Windows 兩種平臺上運行的項目中,開發(fā)人員需要根據不同平臺的特點,分別編寫調用不同版本 library 的代碼,以保證電機在不同平臺下都能穩(wěn)定運行。

      IDX 調試軟件是控制單元中用于 PID 參數調試的重要工具。在使用過程中,通過該軟件可對電機的比例(P)、積分(I)、微分(D)參數進行調整,以優(yōu)化電機的控制性能,使其在不同的負載和運行條件下都能保持穩(wěn)定的轉速和位置控制。調試流程通常包括對電機運行狀態(tài)的監(jiān)測、參數的逐步調整以及對調整效果的評估等步驟。通過這些調試操作,工程師能夠深入了解電機的運行特性和控制需求,為后續(xù)的編程工作提供有力的參考和指導,幫助開發(fā)人員更好地編寫控制程序,實現對電機的高效、精準控制 。

      3.3 設備操作安全要點

      在對 DCX 10 系統進行上電操作時,需嚴格遵循先連接 USB 再接通電源的順序。這是因為如果先接通電源,設備內部的電路會處于通電狀態(tài),此時再連接 USB,可能會產生瞬間的電流沖擊,這種沖擊可能會超出設備內部電路元件的承受范圍,導致電路元件損壞,進而使設備無法正常工作。雖然在某些較低電壓條件下,如 12V 電壓下,偶爾一次錯誤操作可能不會立即燒壞控制器,但長期或多次這樣的錯誤操作,必然會對設備造成潛在的損害,降低設備的使用壽命和穩(wěn)定性。

      當設備出現故障時,應優(yōu)先檢查電路連接情況。因為在實際使用過程中,電路連接松動、接觸不良或者線路損壞等問題是導致設備故障的常見原因。通過仔細檢查電源線、信號線等連接線路是否牢固,是否存在破損、短路等情況,可以快速排除一些簡單的故障。在確認電路連接正常后,再對設備本體進行排查,如檢查電機是否存在機械故障、編碼器是否正常工作、控制器是否出現異常等。按照這樣的順序進行故障排查,能夠提高排查效率,快速定位故障點,及時解決設備故障,保障設備的正常運行 。

      要點類別核心要求違規(guī)/不當操作后果核心目的
      編碼器組裝適配僅可在工廠完成組裝調試,需安裝于連續(xù)軸電機信號傳輸異常,電機/編碼器損壞,系統無法正常運行規(guī)避共振影響,保障編碼器穩(wěn)定工作與系統性能
      控制軟件硬件適配跨平臺需分別適配Linux/Windows版library,用IDX調試PID參數軟件無法調用硬件,電機控制精度不足,運行不穩(wěn)定確保軟件與硬件兼容,實現電機高效精準調控
      設備操作安全先連USB再上電;故障先查電路連接,再查設備本體控制器損壞,設備壽命降低;故障排查效率低,延誤生產保障設備安全穩(wěn)定運行,提高故障排查效率

      四、DCX 10 系統應用總結

      4.1 系統單元協同特性總結

      DCX 10 電機作為動力源,憑借其緊湊的設計和穩(wěn)定的動力輸出,為整個系統提供初始動力。GPX 10A 齒輪箱與電機緊密配合,將電機輸出的高速旋轉轉化為低速、大扭矩的輸出,滿足不同設備對轉速和扭矩的需求。ENX 10 編碼器實時監(jiān)測電機軸的旋轉角度和速度,為系統提供精確的反饋信息,使控制器能夠根據實際運行情況對電機進行精準調控。EPOS4 compact 24/1.5 定位控制器則是整個系統的 “大腦",它接收編碼器反饋的信息,根據預設的控制模式和參數,對電機發(fā)出控制指令,實現對電機的啟動、停止、速度調節(jié)、位置控制等操作。通過各單元之間的協同工作,DCX 10 系統能夠實現高精度的運動控制,滿足工業(yè)自動化、醫(yī)療輔助器械等領域對設備運動控制的嚴格要求,且系統整體結構緊湊,占用空間小,便于安裝和集成到各種設備中 。

      4.2 應用場景適配方向總結

      該系統適用于對精度要求較高的小型化設備領域。在工業(yè)自動化場景中,可應用于小型自動化生產線的精密定位與運動控制,如電子元器件的貼片、檢測設備等,能夠實現對微小部件的精確抓取、放置和檢測操作。在醫(yī)療輔助器械領域,像各類小型手術器械、康復訓練設備等,DCX 10 系統能夠提供精準的動力和運動控制,滿足醫(yī)療器械對操作精度和穩(wěn)定性的需求。

      用戶可根據實際應用場景的需求,靈活選擇系統的配置。例如,在對電機壽命和穩(wěn)定性要求較高的環(huán)境中,可選擇配備預緊球軸承和火花抑制(CLL)組件的 DCX 10 電機;在對成本較為敏感的場景下,可選用燒結軸承的電機。對于不同的負載和轉速要求,可通過選擇合適傳動比的 GPX 10A 齒輪箱來滿足。在對位置和速度控制精度要求高的應用中,可利用 ENX 10 編碼器的高精度特性,并結合 EPOS4 控制器的強大控制功能,實現對電機的精確控制 。

      Maxon motor(麥克森)核心產品型號與工業(yè)應用

      Maxon motor(麥克森)是瑞士的精密驅動技術制造商,成立于 1961 年,專注于高精度直流電機、齒輪箱、編碼器及驅動系統的研發(fā)與生產,以高轉矩密度、高效率、長壽命和模塊化設計著稱,廣泛應用于工業(yè)自動化、醫(yī)療設備、半導體、航空航天等領域。

      一、主要產品型號分類及核心參數

      (一)電機系列(核心動力單元)

      電機類型型號系列核心型號核心參數結構特點適用場景
      有刷直流電機DCX 系列DCX 10、DCX 16、DCX 22、DCX 32、DCX 42電壓 6-48V,功率 0.5-200W,轉速 3000-15000rpm空心杯轉子,無鐵芯損耗,效率高達 90%精密儀器、自動化設備、醫(yī)療設備
      DC-max 系列DC-max 16、DC-max 22、DC-max 32電壓 12-48V,功率 5-500W,轉矩 1-100N·m高功率密度,可定制化繞組和軸端工業(yè)自動化、機器人、工程機械
      A-max 系列A-max 16、A-max 22、A-max 32電壓 6-24V,功率 0.5-50W,轉速 5000-20000rpm經濟型空心杯電機,自動化生產,性價比高消費電子、小型自動化設備
      無刷直流電機EC 系列EC 16、EC 22、EC 32、EC 42、EC 60電壓 12-48V,功率 10-400W,轉速 5000-25000rpm電子換向,長壽命,低維護工業(yè)自動化、醫(yī)療設備、半導體設備
      EC-max 系列EC-max 16、EC-max 22、EC-max 30、EC-max 40電壓 24-48V,功率 40-1000W,轉矩 2-50N·m高轉矩密度,高效率,散熱性能好機器人關節(jié)、工業(yè)機器人、精密機械
      EC-i 系列EC-i 22、EC-i 30、EC-i 40、EC-i 52電壓 12-48V,功率 5-300W,轉速 3000-18000rpm鐵芯繞組,結構緊湊,成本效益高工業(yè)自動化、輸送系統、小型機器人
      ECX SPEED 系列ECX SPEED 8、ECX SPEED 10、ECX SPEED 16電壓 24-48V,功率 10-200W,轉速高達 120,000rpm超高速設計,優(yōu)化空氣動力學半導體設備、高速主軸、精密測試設備
      IDX 系列IDX 22、IDX 32、IDX 42、IDX 56電壓 24-48V,功率 20-500W,集成 EPOS4 控制器集成位置控制器,即插即用,自動化設置工業(yè) 4.0、智能工廠、自動化生產線
      EC flat 系列EC flat 20、EC flat 30、EC flat 42薄型設計,厚度 5-20mm扁平結構,軸向空間占用小醫(yī)療設備、自動化檢測設備、空間受限應用

      (二)齒輪箱 / 減速機系列(動力傳遞與變速)

      齒輪箱類型型號系列核心型號減速比轉矩范圍結構特點適用場景
      行星齒輪箱GPX 系列GPX 10、GPX 16、GPX 22、GPX 32、GPX 423:1~1000:10.1-100N·m低背隙 (<1°),低噪音,高剛性精密定位、機器人關節(jié)、醫(yī)療設備
      GPX UP 系列GPX UP 22、GPX UP 32、GPX UP 425:1~500:11-200N·m超高性能,強化輸出軸,高效率工業(yè)機器人、重型自動化設備
      GP 系列GP 16、GP 22、GP 32、GP 423:1~500:10.5-50N·m標準型行星齒輪箱,性價比高一般工業(yè)應用、自動化生產線
      正齒輪箱GS 系列GS 16、GS 22、GS 32、GS 421:1~10:10.1-10N·m結構簡單,成本低,效率高小型設備、低轉矩應用
      GSX 系列GSX 22、GSX 32、GSX 422:1~20:10.5-20N·m高精度,低背隙,噪音低精密儀器、測試設備
      特殊齒輪箱絲杠驅動GP 16 S、GP 22 S、GP 32 S3:1~100:10.1-5N·m集成絲杠,旋轉運動轉為直線運動線性定位、精密工作臺、自動化裝配
      諧波減速器HD 系列-50:1~100:110-500N·m零背隙,高傳動精度工業(yè)機器人、精密定位系統

      (三)編碼器系列(位置與速度反饋)

      編碼器類型型號系列核心型號分辨率信號輸出結構特點適用場景
      磁性編碼器ENX MAG 系列ENX 10MAG、ENX 16MAG、ENX 22MAG1024-8192 PPRA/B 相,增量式非接觸式,抗污染,高可靠性工業(yè)自動化、機器人、惡劣環(huán)境應用
      MAG 系列MAG 16、MAG 22、MAG 32512-4096 PPRA/B 相,增量式緊湊設計,安裝方便小型設備、醫(yī)療儀器
      光學編碼器TSX 系列TSX 16、TSX 22、TSX 322048-16384 PPRA/B 相,增量式高精度,低噪聲精密定位、光學設備、半導體設備
      HEDL 系列HEDL 5540、HEDL 55451000-5000 PPRA/B 相,增量式標準型光學編碼器,性價比高一般工業(yè)應用、自動化生產線
      特殊編碼器Resolver 系列Resolver 22、Resolver 3212 位正弦 / 余弦信號抗振動,抗電磁干擾航空航天、設備、惡劣環(huán)境應用
      DC 測速機Tach 16、Tach 22、Tach 32100-1000 mV/rpm模擬信號速度反饋,簡單可靠調速系統、電機控制

      二、工業(yè)領域主要應用場景

      應用領域核心產品典型應用案例核心優(yōu)勢
      工業(yè)自動化與機器人IDX 系列集成電機、GPX 行星齒輪箱、ENX MAG 編碼器工業(yè)機器人關節(jié)驅動、自動化生產線定位系統、精密裝配設備高精度定位 (<0.01mm)、快速響應 (<1ms)、長壽命 (>10,000 小時)
      半導體與電子制造ECX SPEED 系列高速電機、GPX UP 齒輪箱、TSX 光學編碼器晶圓搬運機器人、芯片測試設備、光刻機定位系統超高速運行 (120,000rpm)、超高精度 (<0.1μm)、潔凈室兼容 (Class 100)
      醫(yī)療設備DCX 系列空心杯電機、GPX 低背隙齒輪箱、MAG 磁性編碼器手術機器人、呼吸機、輸液泵、CT 掃描儀低噪音 (<40dB)、低振動、無菌設計、高可靠性
      航空航天與EC-i 系列無刷電機、Resolver 旋轉變壓器、雙壁安全齒輪箱無人機飛控系統、制導系統、衛(wèi)星姿態(tài)控制輕量化設計 (減重 30%)、抗輻射、抗振動 (>10g)
      精密儀器與測試設備DCX 系列電機、GSX 正齒輪箱、TSX 光學編碼器光學測量儀器、材料測試設備、坐標測量機高精度 (<0.001°)、低漂移、高穩(wěn)定性
      工程機械與液壓系統DC-max 系列電機、GP 系列行星齒輪箱、OC 系列油冷卻器挖掘機液壓系統、起重機卷揚機構、裝載機傳動系統高轉矩密度、抗污染、適應惡劣環(huán)境

      三、核心優(yōu)勢與選型要點

      (一)核心優(yōu)勢

      1.  模塊化設計:電機、齒輪箱、編碼器可自由組合,快速定制驅動系統

      2.  高精度性能:定位精度可達 ±0.001°,重復定位精度 ±0.0005°

      3.  高效率:空心杯電機效率高達 90%,比傳統電機節(jié)能 30%

      4.  長壽命:無刷電機壽命可達 50,000 小時,免維護

      5.  定制化能力:可根據客戶需求定制繞組、軸端、法蘭和特殊涂層

      (二)選型要點

      1.  根據負載特性選擇電機類型:連續(xù)負載選 EC 系列無刷電機,間歇負載選 DCX 系列有刷電機

      2.  定位精度要求高時選 GPX 系列行星齒輪箱 (背隙 < 1°) 和 TSX 光學編碼器 (分辨率 > 1024PPR)

      3.  惡劣環(huán)境應用選 Resolver 旋轉變壓器和 IP67 防護等級產品

      4.  空間受限應用選 EC flat 系列扁平電機和緊湊型齒輪箱

      5.  高功率需求選 DC-max 系列或 EC-max 系列高功率密度電機


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